Na sednici Upravnog odbora SD "Radnički“, održanoj početkom 1964. godine, doneta je odluka da se pored postojećih klubova formira-ju i novi za one grane sporta koje interesuju omladinu.

     Kako je u gradu, kod omladine, postojalo veliko interesovanje za rukomet, već 4. septembra 1964. godine, u prostorijama SD "Radnički", održan je sastanak na kome je izabran Inicijativni odbor za osnivanje rukometnog kluba. Za predsednika Inicijativnog odbora izabran je Pavle - Paja Tomašević, sekretar SD "Radnički", a za članove su izabrani Radoslav - Raca Kostić, nastavnik fizičkog vaspitanja u Kragujevačkoj gimnaziji, Životije Procenko, nastavnik, Desa Petrović, učenica srednje medicinske škole i Gordana Šarenac, učenica Kragujevačke gimnazije. Za veoma kratko vreme Inicijativnom odboru se prijavilo preko 75 omladinaca i omladinki. Izvršena je registracija kluba, kod srpskog registracionog odbora, a takođe i kod igrača i igračica izvršena je prijava ekipa za takmičenje u Pomoravskoj rukometnoj zoni - grupa Svetozarevo. Za prvog trenera muške ekipe postavljan je Radoslav - Raca Kostić, a za žensku ekipu Životije Procenko.

     Ženski rukometni klub nastao je 1964. godine i uvršten je odmah u veliku porodicu SD "Radnički", koje je jedno od najstarijih sportskih društava u našoj zemlji i postoji od 1924. godine.

     U našem klubu su prve rukometne korake napravile i u školi rukometa ponikle Marija Lojpur, Olivera Tošović, Katarina Bulatović, Mirijana Čolović, i mnoge druge koje i dan danas reprezentuju naš klub kako u zemlji, tako i u inostranstvu.

     Klub je 2006. godine izvršio fuziju sa ŽRK "Bambi" Požarevac i sa uspehom se, pod imenom ŽRK "Radnički-Bambi", takmičio u Super ligi Srbije. U tom periodu u našem klubu su igrale mnoge igračice koje su branile i boje reprezentacije Srbije kao što su Olivera Tošović, Jasmina Kukić, Dragana Veraja, kao i Robertina Mecevska, inače reprezentativka Republike Makedonije.

     Od 2008. godine klub se takmiči pod imenom ŽRK "Radnički Lepenica-KG" jer je izvršena fuzija sa ŽRK "Lepenica KG", klubom koji je imao značajne uspehe u takmičenjima sa mlađim kategorijama, tako da je istovremeno napravljen spoj mladosti i iskustva.

     Od 2009. godine klubu je pristupilo 7 kafetskih reprezentativki Srbije i sa uspehom su se takmičile i osvojile prvenstvo Srbije u uzrastu do 16 godina.

     2010. godine klub je postavio sebi visoki cilj ulaska u Super ligu, što je na superioran način i ispunjeno, od 22 utakmice 21 pobeda.

     U takmičarskoj sezoni 2011/2012. klubu pristupaju višegodišnje reprezentativke Biljana Balac, Lana Žiga i Kristina Georgijev. Klub želi da izbori status stabilnog superligaša i nadamo se da ćemo to i ispuniti.